【問題1】如果CU320有DC系統(tǒng),還控制PM340，如圖1，請問如何配置？
【解答】

圖1CU320包括DC系統(tǒng)與PM340

    其配置如下：
    A、使用STARTER配置一個CU320系統(tǒng),選整流和功率單元系統(tǒng),配置好所有的DC功率單元。

    B、點擊插入驅(qū)動,在配置功率單元的連接電壓選項選擇AC類型及相應(yīng)功率單元。

    C、對AC功率單元的配置按實際操作.在TOPO圖上可見DC和AC功率單元,都由CU320控制。

    需要注意的是：
    CUA31為接口適配器,對PM340的控制還是由CU320控制的。

    CUA31的DC24電源由PM340提供,如要在PM340工作前CUA31有顯示,必須外供DC24V電源。

    一個CU320可帶多少個CUA31,必須有SIZER計算,尤其CU320本身還控制DC驅(qū)動。

【問題2】SINAMICSS120的調(diào)試軟件為Starter或者是Scout，其驅(qū)動參數(shù)如何進行配置？
【解答】

    筆記本與S120的連接有兩種方式，DP通訊卡或者是RS232的連接方式。常用的DP通訊卡有CP5512,CP5511,CP5613等，RS232則需要電腦配有232接口，采用標準的RS232電纜即可。

    打開Scout軟件后，新建一個項目，開始對驅(qū)動參數(shù)進行配置，如圖1所示。

    （1）插入驅(qū)動單元。

    （2）選擇驅(qū)動類型CU320。

    （3）選擇裝置的版本號，注意此版本號要與CF卡的版本相一致，CF卡的版本如圖2所示。

    （4）選擇PC與驅(qū)動的通訊方式，如果有以太網(wǎng)接口CBE20的情況下可以設(shè)置為IP。

    （5）設(shè)置驅(qū)動DP地址，此地址應(yīng)該與CU320上的撥碼開關(guān)相一致，如圖3所示。

圖2驅(qū)動參數(shù)配置

圖3CF卡的版本號

圖4設(shè)置驅(qū)動DP地址

【問題3】KUKA機器人出現(xiàn)“電壓過高”報警，請問如何處理？
【解答】

    電壓過高意味著機器人的中間電路電壓過高，起因可能是制動電阻損壞、直流保險損壞、驅(qū)動模塊損壞以及制動信號斜坡太陡等。

    應(yīng)急措施：在確認以上無硬件故障時，可以通過操作控制屏上的確認鍵對故障信號復位。

【問題4】KUKA機器人出現(xiàn)“驅(qū)動進給工作包絡(luò)線%1”報警，請問如何處理？
【解答】

    當TCP是內(nèi)部運動包絡(luò)線時用MODEINSIDESTOP表示，當TCP是外部運動包絡(luò)線時用MODEOUTSIDESTOP表示，且不顧運動包絡(luò)線。

    應(yīng)急措施：釋放工作包絡(luò)線。

【問題5】在西門子S120的設(shè)置中，對于DRIVE-CLIQ接口的電機有哪些功能可以設(shè)置？
【解答】

    •Extendedsetpointchannel:擴展設(shè)定通道，包括多段速度設(shè)定、電動電位計、斜坡函數(shù)發(fā)生器、速度限制等。

    •Technologycontroller:工藝控制器，即PID控制器，常用于壓力、張力、溫度等物理量的控制。

    •Basicpositioner:基本定位，包括回零點、位置點動、軟硬限位、64個位置塊、MDI等功能。

   •Extendedmessages/monitoring:擴展信息監(jiān)控，包括電機轉(zhuǎn)速、負載扭矩以及電機溫度等物理量監(jiān)控。

    注意：系統(tǒng)在默認的情況下四種擴展功能都不激活，在不使用的情況下激活會占系統(tǒng)資源。

【問題6】KUKA機器人出現(xiàn)“發(fā)現(xiàn)壞的或不知名的硬件”報警，請問如何處理？
【解答】

    原因：在安裝期間，選擇了錯誤的硬件（KRC1,KRC1A,KRC2）或者結(jié)構(gòu)上已經(jīng)被破壞。

    影響：控制器是不能修理的；機器人的移動是不可能的。

    應(yīng)急措施：重新安裝或改變硬件配置。

【問題7】KUKA機器人出現(xiàn)“檢測信號線失靈”故障，請問如何處理？
【解答】

    KUKA機器人故障的原因主要有3個：導線故障（例如插接不牢）；RDW故障；編碼器損壞。

    影響的方面主要包括轉(zhuǎn)速停止信號、向“＄ALARM_STOP”輸出低信號、封鎖所有激活命令。

    應(yīng)急措施：檢查編碼器信號線；檢查電機、旋轉(zhuǎn)變壓器；必要時更換RDW。

【問題8】如何在Starter或者是Scout中自動讀取驅(qū)動裝置SINAMICSS120？
【解答】

    如圖5所示，可以在Starter或者是Scout中自動讀取驅(qū)動裝置SINAMICSS120。

    （1）在Option選項中將“SetPG/PCinterface”設(shè)定為相應(yīng)的通訊方式，如“S7ONLINE(Step7)->CP5512(PROFIBUS)”。

    （2）通過“Accessiblenodes”來在線讀取相連接設(shè)備。

    （3）如果CF卡的信息能被CU320識別，可以在方框欄中看到裝置信息。

    （4）勾選此裝置，點擊“Accept”接受。

    （5）接受后左邊會顯示讀取到的裝置。

圖5另外一種方式自動讀取驅(qū)動裝置

【問題9】KUKA機器人出現(xiàn)當讀“O文件”時出錯，請問如何處理？
【解答】

    原因：在裝/讀“ident-vx.o”：期間，存儲器或者文件沒有找到。

    查詢：在書寫功能“w-ident-state”時。

    影響：在裝載數(shù)據(jù)程序中轉(zhuǎn)至結(jié)束。

    應(yīng)急措施：拷貝文件“ident-vx.o”到目錄“/ir-spec/l-ident”，或者通過修改注冊表中“VxWinRAM”的值來增加存儲器容量。