【問題1】對于KUKA機器人來說，如何不通過程序號而選定好要運行的程序的外部啟動機器人？
【解答】

    通過下列步驟來外部啟動機器人：

    步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機器人運行模式切換到EXT_AUTO。

    步驟2、在機器人系統(tǒng)沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發(fā)出$move_enable(要一直給)信號。

    步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms后再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。

    步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms后再給機器人$drivers_on信號。當機器人接到$drivers_on后發(fā)出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個信號后要把$drivers_on斷開。

    步驟5、PLC發(fā)給機器人$ext_start(脈沖信號)就可以啟動機器人。

【問題2】涂膠機器人如何進行軌跡示教？
【解答】

    1．系統(tǒng)開機送電。

    2．手持盒上把鑰匙開關撥到手動T1狀態(tài)。此時，屏幕左下部R按鈕圖標為紅色，可以不管它。

    3．選擇要示教的程序，并進入。

    4．按左側直列鍵上部第二個按鈕，到出現兩個步行人的圖標顯示，此時為單步狀態(tài)。

    5．裝夾玻璃，使移動到涂膠位置。

    6．扣住使能桿，按手控盒步進鍵，程序將單步執(zhí)行。注意按住鍵盤不松手，如果松手，將隨時停止。一步結束后，松開步進鍵，重復按下將繼續(xù)下一步。

    7．當發(fā)現軌跡不對時，在右側直列鍵中用坐標系切換鍵選擇工具坐標系（屏幕顯示圖標為地球和機器人）或者極坐標系（圖標為機器人加6個旋轉方向箭頭）。

    8．按左側直列鍵上部第一個按鈕，到出現+/-號顯示。

    9．左手扣下操作盒左后的使能桿，屏幕右側出現直列A1到A6顯示，即6個坐標軸。

    10．按右側直列鍵對應軸+或-按鈕，相應軸會動作。各軸動作方向機器人本體有標記。

    11．操作到合適位置或姿態(tài)后，按TOUCHUP按鈕，屏幕提示是否接受存盤。

    12．按YES，該點被存盤。

    13．逐點操作，直到軌跡合格為止。

    14．如果需要倒退，可以把光標移動到前面某步，按LineSel，重新調整。

    15．如果覺得點數不夠，不能良好模擬工藝軌跡，可以用下部橫列鍵中MOTION（運動）、LOGIC（邏輯）鍵等在某點增加插補點，并選擇命令類型。用手動操作機器人調整坐標位置，然后TOUCHUP存盤。

    16．如果速度等參數要進行修改，可以按CHANGE鍵，修改有關指令行數據。

    17．如果要提前結束，可以把光標移動到最后一行，按LINESEL鍵。在此處執(zhí)行單步程序，機器人即回到原位。

    18．如果要在中間某步轉為自動，可以：

    1）把方式選擇開關撥到自動方式；

    2）清除手控盒報警；

    3）手控盒選擇連續(xù)運行；

    4）然后按手控盒右上部啟動按鈕；

    5）等啟動結束后，按正向啟動按鈕。

    此時，將由當前點開始執(zhí)行自動循環(huán)。

    19．注意最后要存盤。

【問題3】冶金取料機器人該如何正確結合工藝進行操作？
【解答】

    1、機器人在手動模式轉換到自動模式時，液壓鉗存在自動變換夾緊或松開的可能性，需要特別注意。

    控制系統(tǒng)設定的液壓鉗屬性：

    Clamp為True,信號輸出端狀態(tài)為●，液壓鉗即松開狀態(tài)；

    Clamp為False,信號輸出端狀態(tài)為○，液壓鉗即松開狀態(tài)。

    在手動模式轉換到自動模式時，液壓鉗的狀態(tài)取決與機器人信號輸出端clamp的狀態(tài)。即：

    ①Clamp為True,信號輸出端狀態(tài)為●，無論變換前鉗子狀態(tài)如何，液壓鉗都為松開狀態(tài)。

    ②Clamp為False,信號輸出端狀態(tài)為○，無論變換前鉗子狀態(tài)如何，液壓鉗都為夾緊狀態(tài)。

2、機器人開啟與關閉
    必須同時開啟前機器人R2與后機器人R1各自的兩個控制柜，開機后，確認信息窗口開機信息，關閉時同啟動相同，關閉四個控制柜。

    前機器人若工作，必須升起工作臺，且鎖住工作臺。升降臺控制柜在R2機器人控制柜打開的情況下才能使用。

3、液壓鉗使用
    液壓鉗必須在各自的液壓泵啟動的情況的下，才能正常工作。

    手動模式下可以通過控制柜上按鈕夾緊或松開鉗口。

    自動模式下由程序控制。

4、信號輸入問題
    在手動模式下，信號無法輸入輸出。

    因此，手動模式下，中頻爐的允許抓料信號不能傳遞給后機器人R1。自動模式變換手動模式后，液壓鉗的狀態(tài)亦不會改變。

5、毛肧、工具初始位置問題
    無論是擠壓坯料、預熱坯料還是切刀等，在機器人抓取前，都要檢查其是否在正確初始位置，否則液壓鉗不能正常抓取或夾偏，出現安全事故。

6、機器人運行速度問題
    未經驗證的程序不允許滿負荷高速運行。

    手動運行機器人時，在空間較狹窄處，如壓機下、壓機兩立柱間隙等處，應在較低速度下操作，并注意觀察，以免發(fā)生碰撞。

【問題4】KUKA機器人上電以后，A5軸只能在-60~+60度的范圍移動，示教器上顯示的卻是-120~+120度。從示教器的‘幫助’—>‘關于’—>‘機器人’查看機器人型號，與機器人本體銘牌上的型號不符合，這時該如何處理？
【解答】

    1.在機器人隨機附件的光盤文件夾(或者同型號機器人本體的光盤文件夾)里找到KRC光盤，光盤名稱的格式一般為‘KRCVx.x.xxBuildxx’；

    2.根據機器人銘牌上的路徑(如圖1紅框里)，找到$machine.dat和$robcor.dat兩個文件，復制到U盤或軟盤；

圖1

    3.將U盤或者軟盤插入新的機器人控制柜，在機器人示教器上設置用戶權限為‘管理員’；

    4.同時按示教器上的‘CTRL’+‘ESC’鍵，進入機器人的WINDOWS系統(tǒng)，打開U盤或者軟盤，復制來自光盤上的兩個文件；

    5.通過‘Start’菜單打開‘RUN’，在文本框里輸入‘C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada’點‘ENTER’打開;

    6.將U盤或者軟盤里的兩個文件，粘貼覆蓋到當前這個位置；

    7.通過‘Start’菜單點‘SHUTDOWN’，選擇‘RESTART’后點‘ENTER’重新啟動系統(tǒng)；

    8.系統(tǒng)啟動完成后通過示教器的‘幫助’—>‘關于’—>‘機器人’查看機器人型號，確認所顯示的機器人型號是否與機器人本體銘牌上的型號符合。

【問題5】對于KUKA機器人來說，如何通過程序號(不校驗奇偶)來選定程序的外部啟動機器人？
【解答】

    需要配置的信號：

    PRNO_FBIT:表示位字節(jié)的第一位。例如，用$IN[11]---$IN[17]來映射給變量PGNO，這時PRNO_FBIT為11，意思是PRNO_FBIT是這個區(qū)域的第一位。

    PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數據長度，以上例來說，這時PGNO_LENGTH為7，變量PGNO最大值為127。

    PGNO_PARITY:程序號奇偶位校驗，沒有特別要求，不需要校驗的話該值設置為0.

    PGNO_VAILD:程序號有效，機器人信號輸入端的位信號。把位信號編號編寫在其后面，如，用$IN[18]來表示此程序號有效的話，當$IN[18]為TRUE的時候，PLC發(fā)過來的程序號才有效。

    PGNO_VAILD是個脈沖信號(脈寬1秒左右)。每次改變程序號時，PLC都要讓PGNO_VAILD為TRUE.否則機器人端的變量PGNO的值不會發(fā)生改變。

    PGNO_REQ:機器人發(fā)給PLC的程序號請求信號，是位信號。

    準確配置完以上信號后，通過下列步驟來外部啟動機器人：

    步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機器人運行模式切換到EXT_AUTO。

    步驟2、在機器人系統(tǒng)沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發(fā)出$move_enable(要一直給)信號。

    步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms后再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。

    步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms后再給機器人$drivers_on信號。當機器人接到$drivers_on后發(fā)出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個信號后要把$drivers_on斷開。

    步驟5、PLC發(fā)給機器人$ext_start(脈沖信號)就可以啟動機器人。

步驟6、當PLC接收到PGNO_REQ信號后，PLC要把程序號發(fā)給機器人

    步驟7、當PLC發(fā)出程序號500ms后，PLC發(fā)給機器人$PGNO_VAILD(脈沖信號，脈寬約1000ms)，以便讓機器人的變量PGNO值生效。

    如果生產過程切換程序號的話，重復步驟6和步驟7。

【問題6】KUKA機器人故障如何復位？
【解答】

    當機器人有“確認信號”(故障)時，PLC發(fā)給機器人$conf_mess(脈沖信號)就可以復位。

    通過外部自動啟停，復位機器人的信號需要在示教器里配置，路徑：

    登陸用戶組“SafetyMaintenance”權限---配置---外部自動運行---把輸入端和輸出端的信號配置完成。