高創(chuàng)先進振動抑制自主技術(shù)
   工業(yè)機器人和機械系統(tǒng)易受位置控制系統(tǒng)產(chǎn)生的振動影響，導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。振動是典型地由諧振頻率及機器人關(guān)節(jié)或機械耦合帶來的非線性力導(dǎo)致產(chǎn)生。

   現(xiàn)代機械時鐘速度增長，自重變輕，這也增大了振動的趨勢。例如，龍門機器人的設(shè)計，由于自重或成本的限制，而減少使用剛性機械結(jié)構(gòu)；在懸垂負荷應(yīng)用下，末端執(zhí)行器與龍門式機器人軸間的撓性構(gòu)件，每次運動停止或運動到轉(zhuǎn)折點時，亦能導(dǎo)致機械大幅度振動。為保持精度，需暫停機器直至共振消失。為獲取最高生產(chǎn)力，定位時間需盡量短。

   高級振動抑制控制技術(shù)由高創(chuàng)研發(fā)，并應(yīng)用于自主產(chǎn)品CDHD系列伺服驅(qū)動器，在易產(chǎn)生振動的恒定頻率下，促使系統(tǒng)迅速地穩(wěn)定。專有控制算法減少跟蹤誤差，縮短負荷定位時間。其益處主要有：準(zhǔn)確路徑跟蹤提高精度；快速定位時間提高設(shè)備生產(chǎn)能力；運動平穩(wěn)且安靜；主動阻尼不受共振頻率波動影響，隨實際產(chǎn)生的振動而變化；提供控制系統(tǒng)高達400Hz波動頻率；振動抑制功能在閉環(huán)電路中運行，一旦發(fā)現(xiàn)振動，立刻阻尼。通過主動阻尼負荷波動，高創(chuàng)驅(qū)動器能在短時間內(nèi)將重負載或末端執(zhí)行器定位在目標(biāo)位置。從荷載位置評估，編碼器的跟蹤誤差可能偏高，但系統(tǒng)總性能顯著被提高。

振動抑制過程
   振動抑制過程分四個階段，如圖3

03 振動抑制過程

   第一階段：使用控制變量檢測到系統(tǒng)攝動，例如位置誤差和電流，并計算出攝動值。

   第二階段：攝動值將通過狹窄的通帶濾光片，進而選出因系統(tǒng)波動產(chǎn)生的攝動。中心頻率和通帶濾波片寬度依據(jù)兩系數(shù)進行設(shè)定。

   第三階段：計算出糾正輸出值。

   第四階段：糾正輸出值添加到運用阻尼增量參數(shù)的控制變量中。

   高創(chuàng)SDHD驅(qū)動器依靠低通陷波波光片應(yīng)對標(biāo)準(zhǔn)高頻率下出現(xiàn)的振動。高創(chuàng)研發(fā)的專有振動抑制功能用控制于由低諧振頻率（5Hz~400Hz）引起的振動，同時也帶能應(yīng)對產(chǎn)幾個不同共振的阻尼系統(tǒng)。

   振動抑制功能應(yīng)用于驅(qū)動器的自動調(diào)試程序中，首先，測量出振蕩頻率并設(shè)定振動抑制頻率，然后振動抑制增量逐步提高直至測到阻尼。高創(chuàng)圖形用戶界面軟件便于使用者監(jiān)控及手動調(diào)試設(shè)置。

04 振動抑制演示

   高創(chuàng)的振動抑制方法顯著提高了通過撓性聯(lián)軸器進行負載的伺服系統(tǒng)性能，如圖4。此款聯(lián)軸器靈活性強；在運動狀態(tài)下，設(shè)定電機伺服控制為零位置誤差，負載將在每個位置上強烈振蕩。此外，每次增速將產(chǎn)生猛烈晃動，進而增加負載振蕩。

   圖5和圖6分別展示了該系統(tǒng)應(yīng)用振動抑制功能前后的定位時間記錄圖。不帶振動抑制功能，定位時間超過1.5s，而帶了振動抑制功能，定位時間減少到1/4s。

   高創(chuàng)振動抑制已被證明在因重負載導(dǎo)致路徑偏離的機器人應(yīng)用上極為有效。圖7展示了應(yīng)用高創(chuàng)CDHD驅(qū)動器帶振動抑制功能前后的機器人路徑跟蹤。去除該功能，振動導(dǎo)致偏離預(yù)定路徑；而一旦使用該功能，路徑跟蹤將變得精準(zhǔn)和平穩(wěn)。

   當(dāng)自動化應(yīng)用使用懸垂負荷、滾珠絲杠或皮帶驅(qū)動的線性滑軌或非剛性電機負載聯(lián)軸器，無論何種情況下，這將面臨振動風(fēng)險。作為標(biāo)準(zhǔn)功能配帶振動抑制控制功能的CDHD系列驅(qū)動器能有效地增加設(shè)備周期，提高性能，例如電子裝配，半導(dǎo)體，機床和實驗室自動化應(yīng)用。